3E907KAT2
robtos flexibles que llevan el reductor armónico de la impulsión
| Transportes flexibles de los robots |
| Transportes | OD | B | Identificación | Dya | Sta | Deformación máxima | Seepd | Esfuerzo de torsión |
| D | B | d | Cr | Corazón |
| 3E907KAT2 | 50 | 8 | 37 | 12,63 | 12 | 0,3 | 3000 | 30 |
La impulsión armónica es la marca del engranaje de la onda de la tensión trademarked por la compañía armónica de la impulsión, e inventó en 1957 por C.W. Musser. El engranaje armónico de la onda de la tensión impulsión AG fijó consistir en llevar del generador de la onda (izquierda superior), la taza del flexspine (superior derecho) y el anillo circular de la espina dorsal (parte inferior).
La onda de la tensión que adapta teoría se basa en la dinámica elástico y utiliza la flexibilidad del metal. El mecanismo tiene tres componentes básicos: un generador de la onda (2/verde), una tira de la flexión (3/rojos), y una tira circular (4/azul). Versiones más complejas tienen un cuarto componente utilizaron normalmente para acortar la largura total o para aumentar la reducción del engranaje dentro de un más de diámetro bajo, pero todavía siguen los mismos principios de base.
El generador de la onda se compone de dos porciones separadas: un disco elíptico llamó un enchufe del generador de la onda y un rodamiento de bolitas externo. El enchufe del engranaje se inserta en el transporte, dando al transporte una forma elíptica también.
La tira de la flexión se forma como una taza baja. Los lados de la tira son muy finos, pero la parte inferior es relativamente rígida. Esto da lugar en la flexibilidad significativa de las paredes en el extremo abierto debido a la pared fina, y al lado cerrado que puede muy rígido y ser asegurado firmemente (a un eje, por ejemplo). Los dientes se colocan radialmente alrededor de fuera de la tira de la flexión. La tira de la flexión cabe firmemente sobre el generador de la onda, de modo que cuando se gira el enchufe del generador de la onda, la tira de la flexión deforme a la forma de una elipse giratoria y no se deslice sobre el anillo elíptico externo del rodamiento de bolitas. El rodamiento de bolitas deja la espina dorsal de la flexión girar independientemente al eje del generador de la onda.
La tira circular es un anillo circular rígido con los dientes en dentro. La tira de la flexión y el generador de la onda se colocan dentro de la tira circular, enredando los dientes de la tira de la flexión y de la tira circular. Porque la tira de la flexión se deforma en una forma elíptica, sus dientes enredan solamente realmente con los dientes de la tira circular en dos regiones en los lados opuestos de la tira de la flexión (situada en el eje principal de la elipse).
Asuma que el generador de la onda es la rotación de la entrada. Como el enchufe del generador de la onda gira, los dientes de la tira de la flexión que se enredan con los de la posición circular del cambio de la tira lentamente. El eje principal de la elipse de la tira de la flexión gira con el generador de la onda, así que los puntos donde los dientes enredan giran alrededor del punto central a la misma tarifa como el eje del generador de la onda. La llave al diseño del engranaje de la onda de la tensión es que hay menos dientes (a menudo por ejemplo dos menos) en la tira de la flexión que allí está en la tira circular. Esto significa que para cada rotación completa del generador de la onda, la tira de la flexión sería requerida para girar una pequeña cantidad (dos dientes en este ejemplo) al revés en relación con la tira circular. Así la acción de la rotación de los resultados del generador de la onda en una rotación mucho más lenta de la tira de la flexión en la dirección opuesta.
Para un mecanismo de engranaje de la onda de la tensión, el ratio de reducción de transmisión se puede calcular del número de dientes en cada engranaje:
Por ejemplo, si hay 202 dientes en la tira circular y 200 en la tira de la flexión, reducción ratio es (200)/200 del − 202 = −0.01
La tira de la flexión hace girar así en 1/100 de la velocidad del enchufe del generador de la onda y en la dirección opuesta. Diversos ratios de reducción son fijados cambiando el número de dientes. Esto puede ser alcanzada cambiando el diámetro del mecanismo o cambiando el tamaño de los dientes individuales y de tal modo preservando su tamaño y peso. La gama de ratios posibles del engranaje es limitada por los límites del tamaño del diente para una configuración dada.
