Robot de soldadura robótico industrial del CNC del brazo, equipo de soldadura robótico blanco

Introducción del equipo del robot de soldadura del CNC:

Con el desarrollo de la tecnología electrónica, de la informática, del control numérico y de la robótica, los puestos de trabajo del robot de la soldadura al arco automática han sido cada vez más maduros desde los años 60, y tienen las ventajas siguientes:

1) Estabilice y mejore la calidad de la soldadura;
2) mejora productividad de trabajo;
3) mejora la intensidad de trabajo de trabajadores y trabaja en ambientes dañinos;
4) reduce los requisitos para la tecnología del funcionamiento de los trabajadores;
5) acorta el período de la preparación para la modificación de producto y reduce la inversión de equipo correspondiente.

Por lo tanto, ha sido ampliamente utilizado en diversas industrias.
composición
Los robots de soldadura incluyen principalmente dos porciones: robots y equipo de soldadura. El robot consiste en un cuerpo del robot y un gabinete de control (soporte físico y software). Para el equipo de soldadura, por ejemplo, la soldadura al arco y la soldadura por puntos se componen de fuente de energía de la soldadura (su sistema de control incluyendo), del alimentador del alambre (soldadura al arco), y del soplete (abrazadera). Para los robots inteligentes, allí debe también detectar sistemas tales como sensores del laser o de la cámara y sus controles. Las figuras 1a y b muestran los componentes básicos de un robot de la soldadura al arco y de un robot de la soldadura por puntos.
Forma y funcionamiento estructurales
Los robots de soldadura producidos en países por todo el mundo son robots básicamente comunes, y la mayor parte de tienen seis hachas. Entre ellos, las 1, 2, y 3 hachas pueden enviar la herramienta del extremo a diversas posiciones espaciales, mientras que las 4, 5, y 6 hachas solucionan los diversos requisitos de la postura de la herramienta. La estructura mecánica del cuerpo del robot de soldadura tiene dos formularios principales: uno es una estructura del paralelogramo, y la otra es una estructura lado-montada (del péndulo), tal y como se muestra en de las figuras 2a y B. La ventaja principal de la estructura lado-montada (del péndulo) es que los brazos superiores y más bajos hacen una amplia gama de movimiento, haciendo que el robot trabaje.

El espacio puede casi alcanzar una esfera. Por lo tanto, el robot puede trabajar al revés en el estante para ahorrar el espacio y para facilitar el flujo de objetos de tierra. Sin embargo, el robot lado-montado, 2, y 3 hachas es las estructuras voladizas, que reducen la rigidez del robot y son generalmente convenientes para los robots con las pequeñas cargas para la soldadura al arco, el corte o rociar. El robot del paralelogramo tiene su brazo superior conducido por una palanca. La barra de enganche y el brazo más bajo forman dos lados de un paralelogramo. Se nombra después de él. El robot del paralelogramo desarrollado en el primero tiempo tiene un pequeño espacio de funcionamiento (limitado al frente del robot) y es difícil trabajar al revés. Sin embargo, el nuevo robot del paralelogramo (robot paralelo) desarrollado puesto que el finales de los 80 ha podido ampliar el espacio de trabajo al top, a la parte posterior y a la parte inferior del robot, y allí no es ningún problema de la tiesura del robot, que ha recibido la atención extensa. Esta estructura es no sólo conveniente para el peso ligero pero también para los robots pesados. Estos últimos años, los robots para la soldadura por puntos (cargas de 100 a 150 kilogramos) han utilizado sobre todo los robots bajo la forma de estructuras del paralelogramo.

Cada uno de los dos tipos antedichos de robots se utiliza para el movimiento rotatorio, así que el motor servo es conducido por hachas cycloidal del reductor del perno (rv) (1 a 3) y hachas armónicas del reductor (1 a 6). Antes de mediados de 1980 s, motores servos de DC fue utilizado para los robots eléctricamente conducidos. Desde el finales de los 80, los países han cambiado a los motores servos de la CA. Puesto que el motor de CA no tiene ningún cepillo de carbono y buena característica dinámica, el nuevo robot no sólo tiene un índice de accidentes bajo, pero también tiene un tiempo sin necesidad de mantenimiento grande y una velocidad (que se tiene que sustraer) rápida. Algunos nuevos robots ligeros con una carga menos que 16kg tienen un punto central (TCP) de la herramienta con una velocidad máxima del movimiento de más de 3 m/s, de la colocación exacta y de la vibración baja. Al mismo tiempo, el gabinete del control del robot también utiliza un microordenador de 32 bits y un nuevo algoritmo para hacer que tiene la función de uno mismo-optimizar la trayectoria, y la pista corriente está más cercano a la pista de enseñanza.
Funciones básicas del robot de la soldadura por puntos
Los requisitos para la soldadura por puntos en el robot usado no son muy altos. Porque la soldadura por puntos requiere solamente control del punto, no hay requisito estricto para la trayectoria del movimiento de las pinzas de la soldadura entre los puntos. Ésta es también la razón por la que los robots se pueden utilizar solamente para la soldadura por puntos. El robot de la soldadura por puntos debe no sólo tener suficiente capacidad de carga, pero también apresura al moverse entre los puntos, el movimiento debe ser liso, la colocación debe ser exacto, y el tiempo del cambio debe ser reducido.

Alta eficacia del trabajo. Cuánta capacidad de carga un robot de la soldadura por puntos necesita depende del tipo de pinzas de la soldadura utilizó. Para las pinzas de soldadura separadas del transformador, un robot con una carga de 30 a 45 kilogramos es suficiente. Sin embargo, por una parte, las pinzas de la soldadura tienen pérdida de energía eléctrica grande debido a la longitud del cable secundario, y no son conducentes al robot ampliar las pinzas de la soldadura en el objeto. Por otra parte, el cable pasa sin el robot que se mueve, y el cable se daña rápidamente. Por lo tanto, el uso de las pinzas integradas de la soldadura está aumentando gradualmente. Las pinzas de esta soldadura así como la calidad del transformador están alrededor de 70kg. Considerando que el robot tiene suficiente capacidad de carga, las pinzas de la soldadura se pueden enviar a una posición del espacio para soldar con autógena con una aceleración grande, y un robot resistente con una carga de 100 a 150 kilogramos se selecciona generalmente. Para cumplir los requisitos de la dislocación rápida de la cortocircuito-distancia de las pinzas de la soldadura durante la soldadura por puntos continua. El nuevo robot resistente añade la capacidad de realizar la dislocación de 50m m en 0.3s. Esto pone requisitos más altos en el funcionamiento del motor, la velocidad de operación del microordenador y el algoritmo.

Equipo de soldadura para el robot de la soldadura por puntos
El equipo de soldadura del robot de la soldadura por puntos, porque se utilizan las pinzas integradas de la soldadura, el transformador de soldadura está instalado detrás de las pinzas de la soldadura, así que el transformador se debe miniaturizar tanto cuanto sea posible. Para los transformadores de pequeña capacidad, la CA de la frecuencia del poder 50Hz puede ser utilizada. Para los transformadores con una capacidad más grande, la tecnología del inversor se ha utilizado para cambiar la CA de la frecuencia del poder 50Hz a la CA 600-700Hz, que reduce y reduce el tamaño del transformador. Después de que el cambio de la presión, él se pueda soldar con autógena directamente con la CA de los herzios 600-700, o él puede re-ser rectificado dos veces y ser soldado con autógena por DC. Los parámetros de la soldadura son ajustados por el contador de tiempo, consideran la figura 1b. Micro-se ha trabajado a máquina el nuevo contador de tiempo, así que el gabinete de control del robot puede controlar directamente el contador de tiempo sin la necesidad de un interfaz adicional. Las pinzas de la soldadura de los robots de la soldadura por puntos utilizan generalmente las pinzas neumáticas de la soldadura. El grado de apertura entre los dos electrodos de las pinzas neumáticas de la soldadura es generalmente solamente dos movimientos. Por otra parte, una vez que se fija la presión del electrodo, no puede ser cambiado a voluntad. Las nuevas pinzas servas eléctricas de la soldadura por puntos han aparecido estos últimos años, tal y como se muestra en del cuadro 4. La abertura y el closing de las pinzas de la soldadura es conducida por el motor servo, y se retroactúa la rueda de código, para poder seleccionar arbitrariamente el grado de la abertura de las pinzas de la soldadura y precolocación según necesidades reales. Por otra parte, la fuerza acuciante entre los electrodos se puede también ajustar steplessly.

Estas nuevas pinzas servas eléctricas de la soldadura por puntos tienen las ventajas siguientes:
1) el ciclo de la soldadura de cada junta de la soldadura se puede reducir grandemente, porque el grado de la abertura de las pinzas de la soldadura es controlado exacto por el robot, el movimiento del robot entre los puntos y los puntos, las pinzas de la soldadura puede comenzar a cerrarse; Después de que se abran las pinzas de la soldadura, el robot se puede desplazar en un lado, y las pinzas de la soldadura no son cerradas después de que el robot exista o se mueve el robot después de que las pinzas de la soldadura se abran completamente;
2) el grado de apertura de las pinzas de la soldadura se puede ajustar arbitrariamente según la condición del objeto, mientras ninguna colisión o interferencia ocurra para reducir el grado de apertura tanto cuanto sea posible, para ahorrar el grado de apertura de las pinzas de la soldadura, de tal modo ahorrando la época llevada para que las pinzas de la soldadura se abran y se cierren.
3) cuando las pinzas de la soldadura son cerradas y presurizadas, no sólo la presión puede ser ajustada, pero también los dos electrodos se cierran suavemente cuando están cerrados, reduciendo la deformación del impacto y el ruido.

Mantenimiento del robot de soldadura
I. Inspection y mantenimiento
1. mecanismo de alimentación del alambre. Incluyendo si la fuerza de la alimentación del alambre es normal, si la tubo de alimentación del alambre es dañada, y si hay una alarma anormal. 2. ¿Es el flujo del gas normal? 3. ¿Es el sistema de protección de la seguridad de la antorcha normal? (Se prohíbe para apagar el trabajo de la protección de la seguridad del arma de la soldadura) 4. Si el sistema de la circulación del agua trabaja normalmente. 5. pruebe el TCP (recomendado para preparar un programa de prueba, corra después de cada cambio)
2. inspección y mantenimiento de la semana
1. friegue las hachas del robot. 2. Compruebe la exactitud del TCP. 3. Compruebe el nivel de aceite del residuo. 4. Compruebe si la posición cero de cada eje del robot es exacta. 5. limpie el filtro detrás del tanque del soldador. 6. limpie el filtro en la entrada del aire comprimido. 7. limpie las impurezas en la boca de la antorcha para evitar bloquear la circulación del agua. 8. limpie el mecanismo de alimentación del alambre, incluyendo la rueda de alimentación del alambre, la rueda del alambre de la presión, y el tubo de guía de alambre. 9. Compruebe la manguera del alambre del paquete y de guía de la manguera para saber si hay daño y fractura. (Se recomienda para quitar el paquete entero de la manguera y para limpiarlo con aire comprimido.) 10. Compruebe que el sistema de protección de la seguridad de la antorcha es normal y que el botón de paro externo de emergencia es normal.
3. inspección y mantenimiento mensuales
1. lubrique las hachas del robot. Entre ellas, 1 a 6 hachas son blancas con aceite lubricante. Aceite no 86E006. 2. posicionador del RP y entrerrosca de grasa roja en el carril del RTS con mantequilla. Número del aceite: 86K007
3. La colocación azul de la grasa en el posicionador del RP se añade con la grasa conductora gris. Número del aceite: 86K004
4. El eje de rodillo de la aguja de la alimentación del alambre es multiplicado por el aceite lubricante. (La pequeña cantidad de A de mantequilla puede ser utilizada) 5. limpios el dispositivo del arma y llenan el lubricante del motor de aire. (El aceite ordinario puede ser) 6. limpios el gabinete y el soldador de control con aire comprimido. 7. Compruebe el nivel del agua de enfriamiento del tanque del soldador, y llene el líquido refrigerador a tiempo (agua pura más un poco alcohol industrial) 8. completos todos los artículos de la inspección semanal además del trabajo de 1-8.
4. El trabajo de mantenimiento del robot de soldadura es la responsabilidad del operador, y asignan los personales como sigue:
Los expedientes del mantenimiento se deben añadir para cada mantenimiento. Si el equipo falla, debe ser divulgado al mantenimiento a tiempo. ¡La descripción detallada del equipo y de la operación antes de que ocurra el fracaso, y coopera activamente con los personales del mantenimiento para reparar, para reanudar suavemente la producción! La compañía conducirá inspecciones al azar en mantenimiento de equipo. Se recomienda que el control del operador cuidadosamente la condición del equipo durante cada cambio y registra la operación de cada equipo.
 

Uso del robot de soldadura:
Puesto de trabajo del robot de soldadura (unidad)
Si el objeto no necesita ser desplazado durante el proceso entero de la soldadura, el objeto se puede colocar en la superficie de trabajo con una abrazadera. Este sistema es el más fácil. Sin embargo, en la producción real, más objetos necesitan ser desplazados durante la soldadura, para soldar con autógena la soldadura en una buena posición (actitud). En este caso, el posicionador y el robot pueden ser movidos por separado, es decir, el robot se puede soldar con autógena después de la dislocación del posicionador; o puede ser movimiento simultáneo, es decir, la posición del posicionador se desplaza, y el lado del robot se suelda con autógena, es decir, la dislocación se dice a menudo. Los coordenadas de la máquina con el robot. En este tiempo, el movimiento del posicionador y el movimiento del robot se combinan, de modo que el movimiento del arma de la soldadura en relación con el objeto pueda satisfacer los requisitos de la trayectoria de la soldadura y de la velocidad de la soldadura y la postura del arma de la soldadura. De hecho, el eje del posicionador ahora se ha convertido en una pieza del robot. Este sistema del robot de soldadura puede ser tanto como 7-20 hachas, o más. El último gabinete de control del robot puede ser un grupo de dos robots que cooperen con 12 hachas para coordinar el movimiento. Una de ellas es un robot de soldadura, y el otro es un robot de dirección para un posicionador.
La subdivisión adicional del puesto de trabajo del robot de soldadura se puede obtener en los cuatro tipos siguientes:

1,1 el puesto de trabajo del robot de soldadura de la caja se diseña especialmente para los puestos de trabajo del robot desarrollados en la industria del gabinete con el volumen grande de la producción, la alta calidad de la soldadura y los altos requisitos dimensionales.
El puesto de trabajo del robot de soldadura de la caja consiste en un robot de la soldadura al arco, una fuente de energía de la soldadura, un mecanismo de alimentación del alambre del arma de la soldadura, un posicionador doble rotatorio de la estación, un accesorio y un sistema de control. El puesto de trabajo es conveniente para la soldadura de los diversos tipos de objetos encajonados. Puede realizar la soldadura automática de diversos tipos de gabinetes usando los accesorios directos en el mismo puesto de trabajo, y la posición relativa de la soldadura es alta. Debido al uso del posicionador de la doble-posición, las otras piezas pueden ser desmontadas y ser montadas mientras que sueldan con autógena, que mejora grandemente la eficacia de la soldadura. Debido al proceso frío de la soldadura de la transición de la transición del pulso del MIG o del metal de CMT, la entrada de calor se reduce grandemente durante el proceso de la soldadura, y el producto no se deforma después de soldar con autógena. Ajustando las especificaciones de la soldadura y el robot se asegura la soldadura posture, la calidad de la soldadura del producto. La costura de la soldadura es hermosa, especialmente para las cámaras de aire del acero inoxidable con altos requisitos del lacre, y el gas en la cámara de aire no se escapa después de soldar con autógena. La soldadura automática de tipos múltiples de gabinetes puede ser alcanzada fijando los parámetros de la selección de la variedad en el sistema de control y substituyendo los accesorios del trabajo.

Con diversa gama de trabajo de robots de la soldadura al arco y de posicionadores correspondientes del tamaño, el puesto de trabajo puede cumplir los requisitos de la soldadura de diversos tipos de cajas con una longitud de soldadura de cerca de 2000 milímetros. La velocidad de la soldadura es 3-10mm/s. según la materia prima de la caja, tipos de las aplicaciones del proceso de la soldadura los diversos de soldadura hermética a los gases. El puesto de trabajo es también ampliamente utilizado en industrias eléctricas de la energía, eléctricas, mecánicas, del automovil y otro.

1,2 el equipo de proceso flexible de la soldadura de laser para el robot de la cámara de aire del acero inoxidable es un equipo de proceso flexible de la soldadura de laser del robot desarrollado para la soldadura de objetos encajonados con la deformación grande de la soldadura y altos requisitos del lacre. El equipo de proceso se compone de un robot, una unidad del generador del laser, una unidad de la refrigeración por agua, un sistema de la exploración del laser y de seguimiento, un posicionador flexible, un accesorio, una barandilla de la seguridad, un dispositivo de succión del polvo y un sistema de control, y los parámetros de la selección son seleccionados fijando el sistema de control. Y se substituyen los accesorios, y la soldadura automática de tipos múltiples de objetos de la cámara de gas del acero inoxidable puede ser observada.

el puesto de trabajo Eje-basado 1,3 del robot de soldadura es un equipo especial desarrollado especialmente para la soldadura del eje en la industria eléctrica de baja tensión. Se ha introducido un puesto de trabajo especial del robot de soldadura de rotatorio-AXIS.

El puesto de trabajo del robot de soldadura del eje consiste en un robot de la soldadura al arco, una fuente de energía de la soldadura, un mecanismo de alimentación del alambre del arma de la soldadura, un posicionador doble rotatorio de la estación, un accesorio y un sistema de control. El puesto de trabajo se utiliza para la soldadura de diversos tipos de objetos con el eje de rotación como el cuerpo bajo (con varias armas voladizas en el top), y los diversos tipos de soldadura automática del eje se pueden observar usando diversas abrazaderas en el mismo puesto de trabajo. La soldadura es altamente exacta ahora en la posición. Debido al uso del posicionador de la doble-posición, las otras piezas pueden ser desmontadas y ser montadas mientras que sueldan con autógena, que mejora grandemente la eficacia.

Indicadores técnicos: diámetro del eje: Ф10-50mm, longitud 300-900m m, velocidad de soldadura 3-5mm/s, proceso de soldadura usando la soldadura mezclada de la protección de gas del mag, rotación del posicionador, exactitud de la dislocación de 0.05m m.

Es ampliamente utilizada en la soldadura de alta calidad, de alta precisión de diversos tipos de objetos para los ejes de rotación, y es conveniente para las industrias eléctricas de la energía, eléctricas, mecánicas, del automovil y otro. Si la soldadura al arco manual se utiliza para la soldadura del eje, la intensidad de trabajo de los trabajadores es extremadamente alta, la consistencia de los productos es pobre, y la eficacia de la producción es baja, solamente 2-3 pedazos/hora. Con la estación de la soldadura automática, la salida puede alcanzar 15-20 pedazos/hora, y la calidad de la soldadura y la consistencia de producto también se mejoran grandemente.
Puesto de trabajo del robot de soldadura del eje

1,4 puesto de trabajo del perno prisionero de la soldadura del robot
El puesto de trabajo soldado con autógena robot del perno prisionero utiliza un robot para soldar con autógena los pernos prisioneros al objeto para los pernos prisioneros de diversos tamaños en piezas complejas. El puesto de trabajo se compone principalmente del robot, de la fuente de alimentación de la soldadura de perno prisionero, del alimentador automático del clavo, del arma automático de la soldadura de perno prisionero del robot, del posicionador, del accesorio, del dispositivo cambiante del arma automático, del software automático de la detección, del sistema de control y de la barandilla de la seguridad. La máquina envía los pernos prisioneros en el soplete automático robótico, y los robots se programan en el objeto para soldar con autógena los pernos prisioneros de diversas especificaciones al objeto. El perno prisionero se puede soldar con autógena firmemente al objeto por la soldadura del almacenamiento de energía o la soldadura al arco para asegurar la precisión de la soldadura y la fuerza de la soldadura. La eficacia de la soldadura está sobre 3-10/min, tamaño del perno prisionero: diámetro 3-8m m, longitud: 5-40m m