KSMIT3 es un sistema de referencia y rumbo de actitud de última generación que se presenta como un módulo autónomo completamente funcional. Su diseño se basa en un número limitado de componentes hardware, lo que facilita su integración en cualquier sistema.

Este innovador sistema cuenta con un protocolo de comunicación totalmente documentado y estándar de la industria, que permite la personalización de mensajes de datos en términos de frecuencia, formato de salida y datos. La señal se procesa completamente en la placa, que sólo utiliza una pequeña cantidad de recursos en el host. Esta característica hace que KSMIT3 sea ideal para su uso en entornos operativos MCU simples.

KSMIT3 presenta una alta precisión en condiciones dinámicas con una precisión de giro y cabeceo de 1 grado RMS, así como una precisión de deflexión de 2 grados RMS. Su salida es muy estable, lo que lo hace perfecto para su uso en el control y estabilización de cualquier objeto o navegación, como drones.

Características

● AHRS de rendimiento completo en módulos de 12,1 x 12,1 mm

● Precisión de giro/pITch (dinámica) 1,0 grados

● Precisión de rumbo 2,0 grados

● Requisitos extremadamente bajos para el procesador principal.

● Interfaz unificada para todo el ciclo de vida del producto

● Baja potencia (45 mW a 3,0 V)

● Compatible con PCB PLCC28 (12,1 x 12,1 x 2,6 mm)

Parámetros técnicos

ARTÍCULO		PARÁMETROS (VALOR TÍPICO)
PRECISIÓN DE LA ACTITUD	Precisión de guiñada (dinámica)	2 grados (rms)
PRECISIÓN DE LA ACTITUD	Precisión de balanceo/cabeceo (dinámica)	1 grado (rms)
GIROSCOPIOS	Escala completa	±2000°/s
	Estabilidad del sesgo en ejecución	10°/hora
	No linealidad	0,1%
	Variación del factor de escala	0,05%
	SENSIBILIDAD G	0,1°/s/g
	densidad de ruido	0,01º/s/√Hz
	Ancho de banda (-3dB)	180Hz
ACELERÓMETROS	Escala completa	±16g
	Estabilidad del sesgo en ejecución	0,1 mg
	No linealidad	0,5%
	Variación del factor de escala	0,05%
	densidad de ruido	200 µg/√Hz
	Ancho de banda (-3dB)	180
MAGNETÓMETRO	Escala completa	6gauss
	No linealidad	0,1%
	Resolución	120ugauss
	Ruido (rms)	50ugauss
INTERFACES	Tensión de alimentación	3,3 V CC
	comunicación por puerto serie	TTL
	Frecuencia de salida	100hz@230400 velocidad en baudios

Marcos de referencia

El KSMIT3 utiliza un sistema de coordenadas diestro y el marco del sensor predeterminado se define como se muestra en la Figura 13. Para obtener una ubicación más exacta del origen del marco del sensor, consulte el manual de Integración de hardware. Algunas de las salidas de datos comúnmente utilizadas con su sistema de coordenadas de referencia de salida se enumeran en la Figura 1.

Figura 1 Sistema de coordenadas fijas del sensor predeterminado para el módulo KSMIT3

Protocolo de comunicación del usuario

La velocidad en baudios es 115200bps, 230400bps y 460800bps. Bit de datos 8, bit de parada 1, bit sin verificación. Los bytes altos van primero y los bytes bajos van últimos. Frecuencia de actualización de datos f=100Hz. La velocidad en baudios predeterminada es 230400 bps.

Número de bytes	Nombre	Tipo de byte	magnifico-catión	Rango	Naciones UnidasÉL	Descripción
1~2	Encabezado de marco	U,2				0XAA 71
3	Número de formato de fotograma	Valor fijo 3=0x03
4	Longitud del marco de comunicación	Valor fijo 100=0x64
5~13	giroscopio	S,3*3	1e-4	±838,8608	°/s	X/Y/Z Derecha/Frente/Superior
14~22	Acc	S,3*3	1e-5	±83,88608	gramo	X/Y/Z Derecha/Frente/Superior
23~28	Magn	S,3*2	1e-2	±327,68	Utah	X/Y/Z Derecha/Frente/Superior
29~31	Hbar	S,1*3	1e-2	±83886.08	mbar	Barómetro
32	Bandera	U,1				BIT1-Magnético Válido Marca 1- Válido BIT2-Bandera barométrica válida 1- Válida BIT3-GPS_exist Información GPS salida o no 0- Sin información de GPS 1- Información GPS disponible Información BIT4-GPS Válida Bandera 1- Válida BIT5-8 Llenado Cero
33~40	Palabras reservadas del sistema
41~49	GPS_Vele/N/U	S,3*3	1e-4	±838,8608	EM	GPS Este/Norte/Velocidad del cielo
50~60	GPS_Lon/Lan	S,2*4	1e-7	±214.7483648	°	Longitud GPS/Latitud GPS
50~60	GPS_Hmsl	S,1*3	1e-2	±83886.08	metro	Altitud GPS
61~62	GPS_Headmot	S,1*2	1e-2 8	±327,6	°	Rumbo GPS
63	Estado_GPS	U,1				BIT1~4-Número de satélites de posicionamiento GPS (máximo 15) BIT5 -Marca de posicionamiento GPS 1 válida BIT6~8- Tipo de posicionamiento GPS GPS_ tipo de arreglo 0x00=Sin solución 0x01=Solo navegación a estima 0x02=Reparación 2d 0x03=3d-Fijar 0x04=Gnss+Recepción muerta combinada 0x05=Solución de sólo tiempo
64~65	GPS_Pdop	U,2	1e-2
66~71	Ins_Att	S,2*2	1e-2	±327,68	°	Punto ±90° Rollo ±180°
66~71	Ins_Att	S,1*2	1e-2	655.36	°	Guiñada ±180°
72~80	Vn	S,3*3	1e-4	±838,8608	EM	Vel_E/N/U
81~89	Pos.	S,2*4	1e-7	±214.7483648	°	Longitud/Latitud
81~89	Pos.	S,1*3	1e-2	±83886.08	metro	Altitud
92	Modos y escenarios	U,1				BIT1~4- Modo de trabajo Alinear=1; Ins=2; Ah=3;Vg=4 BIT5~8- Escenario de Trabajo 1=A bordo ;2=Interior; 3=A bordo 4=Ala fija;5=Rotor
93~96	Reservar					Relleno cero
97~98	Temperatura	S,2	1e-2	±327,68	℃
99	Contar	U,1
100	Código de verificación					Sume todos los caracteres antes del BIT de verificación

Configuración de pines

Figura 2: Configuración de pines del módulo KSMIT3 (vista superior)

número	Nombre	Tipo	Descripción
7	VDDIO	Fuerza	Tensión de alimentación digital
8	Tierra
23	UART_RX	interfaz UART	Entrada de datos del receptor
24	UART_TX	interfaz UART	Salida de datos del transmisor
25	Tierra
18	AUX_RX A	Interfaz GNSS auxiliar	Entrada de datos del receptor desde el módulo GNSS
19	UX_TX	Interfaz GNSS auxiliar	Salida de datos del transmisor al módulo GNSS
20	SINC_PPS	Interfaz GNSS auxiliar	Entrada de pulso por segundo desde el módulo GNSS

Configuración de parámetros

El producto adopta de forma predeterminada el estado de "salida continua" cuando se enciende y, para configurar los parámetros, primero se debe enviar el comando "detener salida". Atención: Después de usar el siguiente comando, el usuario debe encender y reiniciar para cambiar automáticamente al estado de transmisión continua.

1 parada de salida

Detener la salida es cambiar el estado predeterminado de "salida continua" al estado de "configuración de parámetros".

Enviado a: * PA espacio GS01 espacio STOP retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 Espacio STOP 0 retorno de carro fallido

*Espacio PA Espacio GS01 Espacio STOP 1 retorno de carro Exitoso

2 Configurar escenarios de trabajo

El producto necesita cambiar los parámetros del filtro según los diferentes escenarios de aplicación. Los escenarios de trabajo incluyen montaje en automóvil, interior (mesa oscilante), a bordo, ala fija y rotor, con el escenario a bordo predeterminado para el encendido.

El cambio de escena consiste en cambiar la "escena del automóvil" predeterminada cuando se enciende a la escena real.

Enviar: * PA espacio GS01 espacio ESCENAS espacio 1 retorno de carro

Responder:

* Espacio PA GS01 espacio ESCENAS espacio 1 espacio 0 retorno de carro Error

*PA espacio GS01 espacio ESCENAS espacio 1 espacio 1 retorno de carro Exitoso

Nota: Los caracteres subrayados incluyen 1 montado en un automóvil, 2 montados en interiores, 3 montados en un barco, 4 montados en alas fijas y 5 rotores opcionales.

3 Establecer velocidad en baudios

La velocidad en baudios predeterminada para el encendido es 230400 bps, que se puede cambiar enviando comandos.

Enviar: * Espacio PA Espacio GS01 Espacio BAUD 1 retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 Espacio BAUD 1 espacio 0 retorno de carro Error

*Espacio PA Espacio GS01 Espacio BAUD 1 espacio 1 retorno de carro Exitoso

Nota: El contenido de los caracteres subrayados es 1-115200bps, 2-230400bps y 3-460800bps, que son opcionales.

4 Restaurar la configuración de fábrica

Restaurar la configuración de fábrica implica configurar la escena de trabajo, el formato del cuadro, la velocidad en baudios, la declinación magnética y la calibración del campo magnético a los valores predeterminados.

Enviar: * Espacio PA Espacio GS01 RESET retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 RESET espacio 0 retorno de carro fallido

*Espacio PA Espacio GS01 RESET espacio 1 retorno de carro Exitoso

5 Establecer el ángulo de declinación magnética

La declinación magnética predeterminada es 0, con un noreste magnético positivo y un oeste magnético negativo.

Enviar: * Espacio PA Espacio GS01 Espacio MDEC+/- XX.XX retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 Espacio MDEC 0 retorno de carro fallido

*Espacio PA Espacio GS01 Espacio MDEC 1 retorno de carro Exitoso

Nota: Si el ángulo de declinación magnética es -2,5 grados, la cadena subrayada es -02,50; Si el ángulo de declinación magnética es +1,5 grados, la cadena subrayada es +01,50.

6 Calibración del campo magnético

En el funcionamiento de los sensores magnéticos, es inevitable verse afectado por la interferencia de los campos electromagnéticos circundantes, lo que puede provocar diversos grados de desviación y deformación de la intensidad del campo magnético del eje XYZ medida por el sensor magnético. La calibración del campo magnético sirve para compensar la interferencia magnética suave y dura mediante el aprendizaje algorítmico del entorno del campo magnético circundante. Por lo tanto, recomendamos encarecidamente que se implemente la calibración del campo magnético después de cada instalación y después de cambios en el entorno del campo magnético.

Al realizar la calibración del campo magnético, las sustancias que interfieren alrededor deben permanecer sin cambios (es decir, rotar con el producto) durante el proceso de rotación del producto y la posición relativa del producto. La calibración requiere que el operador no tenga teléfonos móviles, tarjetas magnéticas, llaves ni dispositivos metálicos o eléctricos que puedan afectar el campo electromagnético de su cuerpo.

Atención: Sólo dentro del rango de interferencia limitado la operación de calibración del campo magnético puede tener un efecto de compensación. El alcance del sensor magnético está aproximadamente entre más y menos 1 Gauss, lo que equivale aproximadamente al doble del campo geomagnético en el hemisferio norte. Si el valor de interferencia del campo magnético excede más o menos 0,5 Gauss, el magnetómetro puede alcanzar el estado de saturación, lo que dificulta el efecto de compensación. Cuando la calibración falla, TI indica que se ha producido el problema.

calibración 2D

Nota: Cuando el producto no puede girar en 3D, se puede utilizar la calibración 2D. Se recomienda que el ángulo de inclinación real del producto sea inferior a 5 grados. La calibración 2D se puede completar a través de la interfaz o el puerto serie emitiendo comandos.

1. Iniciar la calibración: antes de la calibración del usuario, envíe

Enviar: * Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL INICIO retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL Espacio INICIO 0 retorno de carro fallido

*Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL Espacio INICIO 1 retorno de carro Exitoso

2 Detener la calibración: iniciar la rotación horizontal durante más de 2 vueltas y enviar una vez finalizada

Enviar: * Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL FIN retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL 0 retorno de carro fallido

*Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL 1 espacio X: x.xx espacio Y: y.yy retorno de carro Exitoso

Nota: Devolver resultados de calibración de 0,90-1 indica buenos resultados de calibración, mientras que >1,1 o <0,9 indica resultados de calibración deficientes.

3. Guarde los resultados de la calibración: después de la calibración del usuario, decida si desea guardarlos en función de los resultados de la calibración.

Enviar: * Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL GUARDAR retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL Espacio GUARDAR 0 retorno de carro fallido

*Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL Espacio SAVE 1 retorno de carro Exitoso

4. Borrar resultados de calibración: después de la calibración, el usuario decide si borrar en función de los resultados de la calibración.

Enviar: * Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL BORRAR retorno de carro

Responder:

* Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL CLEAR espacio 0 retorno de carro fallido

*Espacio PA Espacio GS01 Espacio MCAL CLEAR espacio 1 retorno de carro Exitoso

Aaplicaciones

Vehículos aéreos en miniatura.

• Drones de reparto

• Vídeo drones

• UAV agrícolas

Maquinaria

• Satcom en Movimiento (SotM)

• Maquinaria de construcción

• Monitoreo de buques

Robótica

• Agricultura autónoma

• Automatización de almacenes

• Brazos robóticos

Otras aplicaciones

• Dispositivos portátiles

• Navegación peatonal

• VR/AR y HMD

•Ayuda a la navegación

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El exterior de la caja presenta una etiqueta clara con el nombre del producto, instrucciones de manejo y un código de barras para facilitar el seguimiento. Todos nuestros paquetes están sellados con cinta a prueba de manipulaciones, lo que ofrece una capa adicional de seguridad.

Para el envío, el sensor giroscópico electrónico se envía a través de un servicio de mensajería confiable para garantizar una entrega oportuna y segura. Incluimos seguro por el valor total del producto, ofreciendo tranquilidad y protección a su inversión. La información de seguimiento se proporciona tan pronto como se envía el paquete, lo que permite un seguimiento en tiempo real del envío hasta que llega a su destino.

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